ICM 迁移到软协议栈操作说明

1 迁移前准备

1.1 系统环境检查

  • 查看记录当前使用的 ARCS 软件版本；
  • 查看记录当前使用的 ICM 版本，如果使用的是 OEM 包，记录下 OEM 的版本号，如果是使用的 ICM 的安装包，则记录下 ICM 的版本号；

1.2 数据备份

准备 U 盘，打开文件资源管理器，进入文件路径 ~/arcs_ws/config/ 下，备份 ICM 的配置文件 aubo_icm.conf，将以下文件拷贝出来；

1.3 卸载 ICM

1.3.1 卸载使用 .run 安装包安装的 ICM

(1) 打开文件资源管理器，进入文件路径 /opt/aubo_icm/XXXX 下，找到脚本文件 setup.sh ，然后在此处打开终端，开始输入相关命令；

（2）输入以下命令来卸载 aubo_icm，卸载时的打印日志如下图，当出现下面的日志内容表示 aubo_icm 的服务停止并卸载成功； 

# 为脚本增加可执行权限  
chmod +x setup.sh     
# 执行卸载命令  
sudo ./setup.sh uninstall

(3) 使用命令卸载后，可以使用 systemctl status aubo_icm 检查确认服务是否卸载成功，出现以下日志则表示成功卸载 aubo_icm 的服务；

（4）使用命令卸载完并确认 aubo_icm 的服务已不存在了，则进入文件 /opt/arcs/ 下，找到 aubo_icm 文件夹，手动将该文件夹删除；

1.3.2 卸载使用 OEM 安装包安装的 ICM

（1）通过示教器卸载 OEM 包

选中当前正在使用的 OEM 版本，单击【卸载】，确认后重启控制器，即可卸载当前正在使用的 OEM，控制器完成重启后，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查 OEM 包是否卸载成功。

（2）通过命令卸载 OEM 包（可选） 

# 切换到目标arcs版本
cd /opt/arcs/xxx
./setup.sh uninstall_oem 
# 删除 OEM_VERSION 字段
sed -i '$d' /etc/default/arcs

备注：

（1）OEM 包卸载后，若想继续使用 OEM 的定制功能，请联系 FAE 或研发人员重新定制 OEM 包（不包含 ICM）;

（2）后续 ICM 都以 .run 安装包的形式来提供网关服务功能，请联系 FAE 或研发人员要最新的 ICM 安装包；

1.4 准备相关安装包

（1）迁移 EIP 则准备支持软 EIP 的 arcs 安装包，目前 arcs 版本要求 0.29.3-rc.9 及以后版本可用，可以到官网下载；

下载地址：https://download.aubo-robotics.cn/pre-release/arcs/

（2）迁移 Profinet 则准备软 Profinet 的安装包和安装脚本等；

下载地址：https://download.aubo-robotics.cn/pre-release/extensions/

备注：安装包和安装脚本可以找 FAE 或研发人员获取,请尽量使用较新的软件版本；

2 EIP 详细迁移步骤

2.1 数据备份

备份 ICM 的配置文件，准备U盘，进入路径 ~/arcs_ws/config/ 下，备份 ICM 的配置文件 aubo_icm.conf，将该文件拷贝出来；

2.2 系统环境检查

查看当前使用的 arcs 版本是否支持软 EIP，如果不支持，则不能进行迁移，如果非要迁移，则需要升级 arcs 软件版本；

软 eip 可用版本的 arcs 版本：

  • [0.32.0-alpha.10] 版本及以后版本；
  • [0.31.0-beta.2] 版本及以后的版本；
  • [0.29.3-rc.9] 版本及以后版本；

备注：具体可以升级到哪个版本，请咨询下相关 FAE 人员；

2.3 软 EIP 的配置

2.3.1 修改配置文件

更新完包含软 EIP 的 arcs 软件版本后，修改配置文件 aubo_control.conf ，增加如下代码： 

eip_enable = true
# 网卡名根据实际情况更改
eip_ifname = "enp1s0"

2.3.1 查看是否安装成功

重启 arcs 软件，安装成功后，控制器的日志里会打印以下日志：

2.4 软 EIP 测试验证

2.4.1 功能验证环境准备

  • 点击下载资料包
    安装汇川 PLC 调试软件 AutoShop

  • AutoShop 软件
    版本：V4.10.0.0

  • EDS 文件
    compatible_eip_slave_v0.0.1.eds

  • 硬件
    汇川 Easy 521 机械臂本体，笔记本电脑，网线，HUB 或交换机

2.4.2 硬件接线

将 PLC、控制柜、本机电脑通过交换机连在同一个网络；

2.4.3 PLC 设置静态 IP

双击打开 AutoShoop 软件，进入主页面，选择【文件】>【新建工程】，如下图所示，并按照步骤标注操作，填写工程名称，并选择汇川 PLC 的型号 Easy521；

点击菜单栏工具 ，选择通讯设置 ，通讯类型下拉框选择对应的网口，点击搜索 PLC，正常连接后可以搜索到已通讯的 PLC ；

点击 修改IP/设备名 ，设置新 IP 地址，该地址需要和机械臂，笔记本在同一网段；

备注 ：若在线搜索不到 PLC，可使用 type-C 转 USB 线连接 PLC 与笔记本，通讯类型选择 USB ，即可修改 PLC 设备的 IP；

2.4.4 机械臂设置静态 IP

打开 arcs 软件，设置静态 IP，静态 IP 地址需要和 PLC，笔记本在同一网段；

2.4.5 通讯测试

点击 测试 ，连接状态为已连通，此时 PLC 与笔记本已建立了正常通讯；

测试连接状态为未联通，需要排查下网线连接，PLC 的 IP 设置在否和笔记本在同一网段；

2.6.6 PLC 导入 EDS 文件

点击软件左侧【工程管理】> 【配置】> 【Ethernet/IP】；点击软件右侧菜单栏【工具箱】> 【Ethernet/IP Device】,鼠标右键单击【Ethernet/IP Device】，会出现【导入EDS】，点击【导入EDS】导入事前准备好的 EDS 文件；如下图所示：

备注：EDS 文件由 AUBO 开发人员提供，可以找相关工程师获取最新版本；

2.4.7 设备站 IP 设置

双击【Aubo_Robot】, IP地址 设置为机械臂的真实 IP; 电子匹配中选择 精确匹配，其它使用默认值即可，如下图所示：

点击【连接】>【添加连接】

2.4.8 保存项目 > 下载 > 运行 > 监控

所有配置完成后，保存项目，然后点击【下载】>【运行】 > 【监控】，如下图所示步骤：

将 PLC 切换至运行模式，点击【运行】 > 【监控】后，左侧【配置】>【Ethernet/IP】，【Ethernet/IP】 和 【Aubo_Robot】都变为绿色，表示 PLC 与机械臂连接成功，并且能够正常通信；

2.4.9 地址信号在线监控

添加监控的地址变量，在左侧点击【变量监控表】> 【Main】，在 Main 表中点击【...】会弹出选择变量对话框【变量输入助手】,然后点击【UserVar】>【SYS_EIP】选择分配地址；

SYS_EIP 里面的地址是根据 EDS 文件导入的，里面的地址是开发人员事先根据 EIP 地址表分配好的地址，这里的地址表跟开发人员提供的 EIP 的通信地址表对应；可以根据 EIP 的地址表来选择相应的地址字段；

以下是根据 EIP 的地址表添加的一些监控地址，包括 IO 信号、位置坐标、关节角、电压、电流、温度、机器人状态、通用线圈(Robot => PLC)、通用寄存器(Robot => PLC)、通用线圈(PLC => Robot)、通用寄存器(PLC => Robot)、控制工程等等；

能从 EIP 的地址中监控到信号，说明软 EIP 通信正常，可以正常使用；

2.5 常见问题及解决方案

  1. 修改 PLC 地址失败

  2. 检查硬件接线是否正确，网线是否有松动，交换机和 PLC 的电源线是否松动；

  3. 通过 Type-C 转 USB 连接笔记本和 PLC，修改 PLC 的 IP 地址；

  4. 目标设备离线

  5. 排查下网线连接和 PLC 的 IP 设置是否和笔记本在同一网段；

  6. 使用 PING 工具，测试 PLC 和笔记本网络是否可以正常 ping 通；

  7. 重启 AutoShop ，重新连接测试；

  1. 搜索不到 SYS_EIP 地址

SYS_EIP 里面的地址是根据 EDS 文件导入的，里面的地址是开发人员事先根据 EIP 地址表分配好的地址，按照如下步骤操作；

（1）【EtherNet/IP】下删除【Auto_Robot】，删除EDS文件后，重新导入；

（2）双击添加【Auto_Robot】，删除原来的连接，重新添加连接；

（3）下载PLC，点击【运行】【监控】，检查是否可以搜索到SYS_EIP 地址；

（4）若流程2-4未解决，重启控制柜和AutoShop 软件，重复步骤 2-4；

  1. 通讯成功，读取数据错误

  2. 数据不变化，但是结果不正确，需要检查变量监控监控表的地址是否和 EIP 地址表一致；

  3. 数据变化，但是结果不正确，若地址是两个字节，必须把两个字节组成的数据都下发（例如末端速度，机器人状态的地址是两个字节），若获取地址是四个字节，必须把四个字节组成的数据都读取（例如位置坐标，关节角是四个字节）；

3 Profinet 详细迁移步骤

3.1 数据备份

备份 ICM 的配置文件，准备U盘，进入路径“~/arcs_ws/config/下”，备份 ICM 的配置文件 aubo_icm.conf，将该文件拷贝出来；

3.2 系统环境检查

确认适配的软件/固件版本，样机/控制柜类型，查看当前使用的 arcs 版本和控制柜类型是否支持软 Profinet，如果不支持，则不能进行迁移；

  • 适配 arcs 软件版本包括 0.28/0.29/0.31/0.32;
  • 控制柜除了 S 和 ES 类型的不可以用，其它控制柜都可以；
  • 固件没有要求；

3.3 软 Profinet 安装配置

3.3.1 安装 pn_server

使用U盘拷贝需要的文件，将下面的文件放置U盘的根目录，然后通过示教器导入，如下图：

  • pn_server-x.x.x.run
  • aubo_magic_pn_server_install_v1.0_20240422.sh

3.3.2 查看是否安装成功

使用 ARCS 打开 Profinet 按钮，观察 Profinet IO 当前状态；显示 已断开连接 或 已连接 为正常启动状态。

终端执行 systemctl status pn_server.service 查看：

①当前 pn_server 自启状态（enabled 表示为自启进程）；

②确认当前 pn_server 版本 ；

3.4 软 Profinet 测试验证

3.4.1 打开 Profinet 从站

根据以下图片依次点击，即可打开profinet从站

下图表示是正确连接的状态；在未连接时候，指示灯呈现黄色。

3.4.2 PLC 连接 Profinet 从站

此教程以 s7-200 smart plc 举例，以下简称 PLC

此 PLC 使用的是 STEP-7 Micro/WIN SMART 软件编程，不同于类似 S7-1200 等使用的是 博图 软件。

打开软件界面如下图所示

首先，将电脑和 PLC 链接到一个局域网下，按照下图依次点击，来搜索局域网下的 PLC 设备。

PLC 本身会存在一个 IP 地址，电脑需要配置成和其在同一个局域网下的固定 ip 地址才可以连接成功。以教程中的为例，PLC 地址为 192.168.137.2 ，其连接在 pcie 网卡（有线网卡）上面，此时则需要配置有线网卡的 ip 为 192.168.137.X ，其中 X 需要大于0小于256，且不能有相同地址。下面来配置网卡的 ip

WIN + R 打开运行窗口，输入 ncpa.cpl 后回车，打开网络连接设置

此时，PLC 便和电脑处于同一个网段下了，此时便可以正常连接。

注意：若想更改 PLC 地址，必须要可以连接；若想连接 PLC ，必须要在同一个网段下；

此时便可以正常连接 PLC 了。

连接后的状态如下图所示

3.4.3 配置工程

首先需要导入 GSD 文件（设备描述文件）

GSD 文件导入成功后，接下来配置 Profinet 测试工程。

此时便是完成了 Profinet 的配置。保存工程，点击下载，将此工程下载到 PLC。

现在你的 PLC 已经完成 Profinet 向导，且正确下载；机器人的 Profinet 从站已经正确打开，机器人、PLC、电脑已经在同一个局域网下且在同一网段下。

搜索局域网中的 Profinet 设备

然后给 Profinet 从站分配名称，此时便是正确连接状态，如下图。

3.4.4 地址信号在线监控

此步骤用来查看机器人槽的数据。

查看地址表和PLC的起始地址，我们可以知道，在槽2的190地址，两个字节，此处是从站的心跳，我们监控此地址来演示

可以自行设置其他地址来监控数据的变化，能从监控到信号变化，说明软 Profinet 通信正常，可以正常使用。

3.5 常见问题及解决方案

以下列举一些连接不成功的原因和解决方法：

  1. 混淆机器人 ip 和 profinet 从站 ip
    切记：示教器界面设置的 ip 和博图软件配置给 profinet 的 ip 一定不能相同，否则会出现连接失败的情况或者外网无法连接的情况。可以修改示教器显示的ip，修改成同一网段下的其它字段。

  2. 配置的从站名称和实际名字的不同
    需要在博图软件中将从站的名字和配置的名字统一，且同一个局域网中不要存在相同名字的从站。

  3. 升级 profinet 插件
    升级 profinet 插件后，需要重新给从站分配名字。

  4. 配置文件修改错误
    （1）0.28版本的 arcs，示教器中的 profinet 开关按钮不可用，如果想使用 profinet 插件，需要将配置文件的 enable_after_startup 选项配置为1。其他版本请检查 profinet 开关是否打开。
    （2）配置文件中的 network_port 网口选项配置错误，默认为 enp1s0 ,带单引号。
    （3）配置文件中的 gsd_type 配置错误。初期只支持2选项，即兼容工业网关的地址表。

  5. GSD 文件未成功导入
    请检查使用的 GSD文件是否是 profinet 插件专用的（压缩包里附带的）

  6. 不同的控制柜，需要修改一下默认的网口
    如不确定使用的网口，在控制柜中终端输入：ifconfig ，找 ip 是控制柜 ip 的那个网口，将这个网口修改进 /root/arcs_ws/config/pn_server.conf 配置文件。重新开关 profinet。比如改进型控制柜需要将默认的 enp1s0 修改成 enp2s0，新C需要根据实际插入的网口修改，iS控制柜则无需更改。

  7. PLC（s7-200 smart plc）连接 Profinet 从站时， STEP-7 Micro/WIN SMART 软件异常情况分析

    出现下面的弹窗，代表 PLC 的内存不够大，以下图为例，此 PLC 的输入最大允许128字节的数据，但是槽1到槽4加起来一共大于了128字节，所以在拖入槽4的时候会弹此弹窗，且槽4无法正确的加载。解决方法是需要更换性能和配置更好的 PLC，或者删除不需要的槽，只加载需要的槽。

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